2019-09-01

ラズパイでステッピングモータの制御

ラズパイではじめてのステッピングモータ制御【TB6674PG】

この記事では、ラズパイでステッピングモータを制御するやり方を解説していく。ステッピングモータはバイポーラ駆動のSM-42BYG011を使用した。また、ステッピングモータ用のドライバとしてTB6674PGを使った。制御信号の流れが少しややこしいが、初心者でも分かりやすいようにゆっくり手順を追って説明してく。

ステッピングモータSM-42BYG011の外観

ステッピングモータの内部構造

ステッピングモータとモータドライバ

ステッピングモータ

ステッピングモータの種類には、バイポーラとユニポーラが存在する。その違いは次の通り。

ユニポーラは、1つの巻線に対し、一定方向の電流しか流さない
バイポーラは、1つの巻線に対し、双方向へ電流を流す

ユニポーラよりバイポーラの方が低回転時のトルクが高くなる。しかし回転速度を上げていくとユニポーラの方がバイポーラよりもトルクを高く維持できるのが特徴。これは、バイポーラでは電流を双方向に流すため、周波数が高くなるにつれコイルのインダクタンスが大きくなってしまうのが原因のよう。

バイポーラステッピングモータSM-42BYG011の特性図より

バイポーラステッピングモーターの特性図 - 秋月電子通商

バイポーラステッピングモータSM-42BYG011の特性図

今回の用途では高速回転の必要はないので、バイポーラのステッピングモータを選んだ。バイポーラを選ぶと選択肢はある程度しぼられ、比較的安く買えるSM-42BYG011を使用した。もちろん他のバイポーラ型のステッピングモータでも、本記事と同様のやり方で動くはず。

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モータドライバ

ステッピングモータ用のドライバーICは、TB6674PGを選んだ。2相のバイポーラ駆動方式のステッピングモータを正逆転させられるドライバーだ。モータの電源は22Vまで対応しているので使い勝手が良い。

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TB6674は出力トランジスタにMOS構造を採用したステッピングモータ用ドライバICです。バイポーラ駆動方式で2相ステッピングモータを正逆転することができます。パワーセーブ機能、スタンバイ機能があります。

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ラズパイとモータドライバとの配線

配線

ラズパイとモータドライバ TB6674PG の配線は次のように行った。

ラズパイ、TB6674PG、ステッピングモータの配線図fritzing

GNDはすべてラズパイと共通につないだ。また、TB6674PG の5V電源はラズベリーパイの電源を利用し、モータを動かす電源は別途に用意した9V電池で供給した。IN A、IN B、PS (Power Save)はラズベリーパイの適当なGPIOピンに接続すれば良い。

ステッピングモータ（SM-42BYG011）の配線は図のように、赤緑、黄青のペアになっているので、それぞれをドライバーICのA-ch、B-chに接続する。

ステッピングモータのコードの色と役割

TB6674PGの解説

ラズパイとTB6674PGとの配線図

TB6674PGの端子の役割

端子番号	記号	動作
1	V_S2A	低電圧電源端子
2	Vcc	制御電源端子
3	IN A	A-ch正転/逆転信号入力
4	GND	グランド
5	GND	グランド
6	IN B	B-ch正転/逆転信号入力
7	PS	パワーセーブ信号入力
8	V_S2B	スタンバイ信号入力
9	V_S1B	高電圧電源端子
10	φB	B出力
11	Φ bar B	B bar出力
12	GND	グランド
13	GND	グランド
14	Φ bar A	A bar出力
15	φA	A出力
16	V_S1A	高電圧電源端子

入力と出力

V_S2Bの真理値表は次のとおり。V_S2A は、低電圧電源端子として5Vを接続しないと動作しないので注意が必要。

V_S2B	動作
L	POWER OFF
H	OPERATION

また、PSとINの入力信号により出力が制御される。基本的に PS はLowにセットして、IN A と IN B の入力信号でステッピングモータを制御していく。

TB6674PGの真理値表

TB6674PGの詳細はこちら

TB6674PGデータシート - 秋月電子通商

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モータドライバの入力信号と出力の関係

ステッピングモータを制御するには、モータドライバTB6674PGのIN AとIN Bの入力に次の順序で信号を送れば良い。

IN A	IN B
H	H
L	H
L	L
H	L

また、モータドライバの入力信号と出力の関係は次のとおり。表の上下方向のどちらかの順序で、ステッピングモータが1ステップづつ動かされる事になる。

IN A	IN B	A	A bar	B	B bar
H	H	H	L	H	L
L	H	L	H	H	L
L	L	L	H	L	H
H	L	H	L	L	H

実際に、モータドライバにの出力に4つのLEDを繋ぎ、入力信号を上の表の通り順番に変化させてLEDの点灯を確認してみた。このように2つづつ順番に点灯を繰り返す。

モータドライバの出力をLEDで確認

モータドライバーの出力をオシロスコープで観察してみると、キレイな矩形波となっている。

オシロスコープでTB6674PGの出力を確認

ラズパイでステッピングモータを動かしてみよう

ステッピングモータをドライバーICに接続して、動作確認をした。使用したPythonプログラムは次の通り。

# -*- coding: utf-8 -*-
# Created by Toshihiko Arai.
# https://101010.fun/iot/step-motor.html

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

PS_PIN = 19  # -> 7
IN_A_PIN = 20  # -> 3
IN_B_PIN = 21  # -> 6
STEP_ANGLE = 1.8

# Clockwise Rotation
# speed > 0.003


def rotateCw(speed, degree):
    d = int(degree / STEP_ANGLE / 4)
    for i in range(d):
        GPIO.output(IN_A_PIN, True)
        GPIO.output(IN_B_PIN, True)
        sleep(speed)

        GPIO.output(IN_A_PIN, False)
        GPIO.output(IN_B_PIN, True)
        sleep(speed)

        GPIO.output(IN_A_PIN, False)
        GPIO.output(IN_B_PIN, False)
        sleep(speed)

        GPIO.output(IN_A_PIN, True)
        GPIO.output(IN_B_PIN, False)
        sleep(speed)


def rotateCcw(speed, degree):  # Counter Clockwise Rotation
    d = int(degree / STEP_ANGLE / 4)
    for i in range(d):
        GPIO.output(IN_A_PIN, True)
        GPIO.output(IN_B_PIN, True)
        sleep(speed)

        GPIO.output(IN_A_PIN, True)
        GPIO.output(IN_B_PIN, False)
        sleep(speed)

        GPIO.output(IN_A_PIN, False)
        GPIO.output(IN_B_PIN, False)
        sleep(speed)

        GPIO.output(IN_A_PIN, False)
        GPIO.output(IN_B_PIN, True)
        sleep(speed)


def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)

    GPIO.setup(IN_A_PIN, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN_B_PIN, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(PS_PIN, GPIO.OUT)

    # Vs2d
    # L -> POWER OFF
    # H -> OPERATION
    GPIO.output(PS_PIN, False)
    GPIO.output(IN_A_PIN, False)
    GPIO.output(IN_B_PIN, False)
    sleep(0.5)


def main():

    while True:
        rotateCw(0.1, 90)
        sleep(0.5)
        rotateCcw(0.003, 90)
        sleep(0.5)
        rotateCw(0.01, 180)
        sleep(0.5)
        rotateCcw(0.003, 180)
        sleep(0.5)
        rotateCw(0.003, 720)
        sleep(0.5)
        rotateCcw(0.003, 720)
        sleep(0.5)


if __name__ == '__main__':
    try:
        setup()
        main()
    # Stop on Ctrl+C and clean up
    except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()

    GPIO.cleanup()

今回使用したステッピングモータ（SM-42BYG011）は、1ステップで移動する角が1.8度となっている。だから、動かしたい角度を1.8で割って、その回数分だけ制御信号を送る。しかし、上記のプログラムは4ステップが1単位になっているので、精度の高い角度で動かしたい場合は改良が必要だ。

最後に一点、注意しておきたい。TB6674PGでは、プログラムを走らせていないときでも常にステッピングモータに電流が流れてしまう。よって、ステッピングモータが発熱してしまいバッテリーの消耗も早くなる。長時間動かさない場合は、電子スイッチなどでモータドライバーの電源を制御する必要があるかもしれない。

DCモータの制御はこちら

» モータドライバを使ったモータ制御・ラズパイ

DCモータで倒立振子を作ってみたので参考に

» 10日で作る！ラズパイ倒立振子ロボット

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ステッピングモータとモータドライバ

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ラズパイとモータドライバとの配線

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